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REXROTH伺服驅動(dòng)器的主要技術(shù)參數設置方法講解

更新時(shí)間:2024-05-28   點(diǎn)擊次數:191次

REXROTH伺服驅動(dòng)器的主要技術(shù)參數設置方法講解

REXROTH伺服驅動(dòng)器在自動(dòng)化設備中,經(jīng)常用到伺服電機,特別是位置控制,大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能,通過(guò)控制器發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服電機運行,脈沖數對應轉的角度,脈沖頻率對應速度(與電子齒輪設定有關(guān)),當一個(gè)新的系統,參數不能工作時(shí),首先設定位置增益,確保電機無(wú)噪音情況下,盡量設大些,轉動(dòng)慣量比也非常重要,可通過(guò)自學(xué)習設定的數來(lái)參考,然后設定速度增益和速度積分時(shí)間,確保在低速運行時(shí)連續,位置精度受控即可。

  1.REXROTH伺服驅動(dòng)器位置比例增益:設定位置環(huán)調節器的比例增益。設置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數值太大可能會(huì )引起振蕩或超調。參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。

  2.REXROTH伺服驅動(dòng)器設定位置環(huán)的前饋增益。設定值越大時(shí),表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,控制系統的高速響應特性提高,但會(huì )使系統的位置不穩定,容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應特性時(shí),本參數通常設為0表示范圍:0~100%

  3.REXROTH伺服驅動(dòng)器設定速度調節器的比例增益。設置值越大,增益越高,剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載值情況確定。一般情況下,負載慣量越大,設定值越大。在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設定較大的值。

  4.REXROTH伺服驅動(dòng)器設定速度調節器的積分時(shí)間常數。設置值越小,積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載情況確定。一般情況下,負載慣量越大,設定值越大。在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設定較小的值。

  5.REXROTH伺服驅動(dòng)器速度反饋濾波因子:設定速度反饋低通濾波器特性。數值越大,截止頻率越低,電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大,可以適當減小設定值。數值太大,造成響應變慢,可能會(huì )引起振蕩。數值越小,截止頻率越高,速度反饋?lái)憫娇?。如果需要較高的速度響應,可以適當減小設定值。

  6.REXROTH伺服驅動(dòng)器最大輸出轉矩設置:設置伺服驅動(dòng)器的內部轉矩限制值。設置值是額定轉矩的百分比,任何時(shí)候,這個(gè)限制都有效定位完成范圍設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數提供了位置控制方式下驅動(dòng)器判斷是否完成定位的依據,當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時(shí),驅動(dòng)器認為定位已完成,到位開(kāi)關(guān)信號為 ON,否則為OFF。

  REXROTH伺服驅動(dòng)器在位置控制方式時(shí),輸出位置定位完成信號,加減速時(shí)間常數設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線(xiàn)性的到達速度范圍設置到達速度在非位置控制方式下,如果伺服電機速度超過(guò)本設定值,則速度到達開(kāi)關(guān)信號為ON,否則為 OFF。在位置控制方式下,不用此參數。與旋轉方向無(wú)關(guān)。

  7.手動(dòng)調整增益參數

  REXROTH伺服驅動(dòng)器調整速度比例增益KVP值。當伺服系統安裝完后,必須調整參數,使系統穩定旋轉。首先調整速度比例增益KVP值.調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零,然后將KVP值漸漸加大;同時(shí)觀(guān)察伺服電機停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩,并且以手動(dòng)方式調整KVP參數,觀(guān)察旋轉速度是否明顯忽快忽慢.KVP值加大到產(chǎn)生以上現象時(shí),必須將KVP值往回調小,使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數值。如有必要,經(jīng)KⅥ和KVD調整后,可再作反復修正以達到理想值。

  REXROTH伺服驅動(dòng)器調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,使積分效應漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出,KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩定,如同KVP值一樣,將KVI值往回調小,使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數值。

  REXROTH伺服驅動(dòng)器調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩,降低超調量。因此,將KVD值漸漸加大可改善速度穩定性。

  REXROTH伺服驅動(dòng)器調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過(guò)大,伺服電機定位時(shí)將發(fā)生電機定位超調量過(guò)大,造成不穩定現象。此時(shí),必須調小KPP值,降低超調量及避開(kāi)不穩定區;但也不能調整太小,使定位效率降低。因此,調整時(shí)應小心配合。

  8.REXROTH伺服驅動(dòng)器自動(dòng)調整增益參數

  REXROTH伺服驅動(dòng)器現代伺服驅動(dòng)器均已微計算機化,大部分提供自動(dòng)增益調整( autotuning)的功能,可應付多數負載狀況。在參數調整時(shí),可先使用自動(dòng)參數調整功能,必要時(shí)再手動(dòng)調整。

  事實(shí)上,自動(dòng)增益調整也有選項設置,一般將控制響應分為幾個(gè)等級,如高響應、中響應、低響應,用戶(hù)可依據實(shí)際需求進(jìn)行設置。

伺服電機又稱(chēng)執行電機,是一種執行元件, 它可以把收到的電信號轉換成電機軸上的角位移或角速度進(jìn)行輸出,有很多人不清楚它與步進(jìn)電機驅動(dòng)器的區別,下面為大家介紹一下伺服電機驅動(dòng)器的參數設置及與步進(jìn)電機驅動(dòng)器有哪些區別。

一、伺服電機驅動(dòng)器的幾個(gè)參數設置

1、位置比例增益

REXROTH伺服驅動(dòng)器的比例增益;設置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數值太大可能會(huì )引起振蕩或超調;參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。

2、位置前饋增益

設定位置環(huán)的前饋增益;設定值越大時(shí),表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越??;位置環(huán)的前饋增益大,控制系統的高速響應特性提高,但會(huì )使系統的位置不穩定,容易產(chǎn)生振蕩;不需要很高的響應特性時(shí),本參數通常設為0表示范圍:0——100%。

3、速度比例增益

設定速度調節器的比例增益;設置值越大,增益越高,剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載值情況確定。一般情況下,負載慣量越大,設定值越大;在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設定較大的值。

4、速度積分時(shí)間常數

REXROTH伺服驅動(dòng)器的積分時(shí)間常數;設置值越小,積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載情況確定。一般情況下,負載慣量越大,設定值越大;在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設定較小的值。

5、速度反饋濾波因子

REXROTH伺服驅動(dòng)器低通濾波器特性;數值越大,截止頻率越低,電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大,可以適當減小設定值。數值太大,造成響應變慢,可能會(huì )引起振蕩;數值越小,截止頻率越高,速度反饋?lái)憫娇?。如果需要較高的速度響應,可以適當減小設定值。

6、最大輸出轉矩設置

REXROTH伺服驅動(dòng)器的內部轉矩限制值;設置值是額定轉矩的百分比;任何時(shí)候,這個(gè)限制都有效定位完成范圍;設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。

二、步進(jìn)電機驅動(dòng)器與伺服電機驅動(dòng)器的區別

1、REXROTH伺服驅動(dòng)器的相數和拍數越多,它 的精確度就越高,伺服電機取塊于自帶的編碼器,編碼器的刻度越多,精度就越高。

2、REXROTH伺服驅動(dòng)器一個(gè)是開(kāi)環(huán)控制,一個(gè)是閉環(huán)控制。

3、REXROTH伺服驅動(dòng)器在低速時(shí)易 出現低頻振動(dòng)現象,當它工作在低速時(shí)一般采用阻尼技術(shù)或細分技術(shù)來(lái)克服低頻振動(dòng)現象, 伺服電機運轉非常平穩, 即使在低速時(shí)也不會(huì )出現振動(dòng)現象。 交流伺服系統具有共振抑制功 能,可涵蓋機械的剛性不足,并且系統內部具有頻率解析機能( FFT),可檢測出機械的共振點(diǎn)便于系統調整。

4、REXROTH伺服驅動(dòng)器的輸出力矩會(huì )隨轉速升高而下降,交流伺 服電機為恒力矩輸出。

5、REXROTH伺服驅動(dòng)器一般不具有過(guò)載能力,而交流電機具有較強的過(guò)載能力。

6、運行性能不同;步進(jìn)電機的控制為開(kāi)環(huán)控制,啟動(dòng)頻率過(guò)高或負載過(guò)大易丟步或堵轉的現象,停止時(shí)轉速過(guò)高易出現過(guò)沖現象,交流伺服驅動(dòng)系統為閉環(huán)控制,驅動(dòng)器可直接對電機編碼器反饋信號進(jìn)行采樣, 內部構成位置環(huán)和速度環(huán), 一般不會(huì )出現步進(jìn)電機的丟步或過(guò)沖的現象,控制性能更為可靠。 7、速度響應性能不同;步進(jìn)電機從靜止加速到工作轉速需要上百毫秒, 而交流伺服系統的加速性能較好, 一般只需幾毫秒, 可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合。



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